Abstract:

An der Gerhard-Mercator-Universität Duisburg wird derzeit ein hydraulisch angetriebenes und mit einem Verbrennungsmotor ausgerüstetes autonomes Schreitfahrwerks namens ALDURO (Antropomorphically Legged and Wheeled Duisburg Robot) entwickelt. Schreitfahrwerke kombinieren die Vorteile der Geländegängigkeit mit der Stabilität und der Geschwindigkeit von Räderfahrzeugen. ALDURO kann mit vier Schreitbeinen oder mit zwei Vorderbeinen und zwei Hinterrädern konfiguriert werden. Besonderes Merkmal sind die dem menschlichen Bein und seinen Gelenken und Bewegungsabläufen nachempfundenen Schreitbeine, deren mechanischer Aufbau beschrieben wird. Ein vollständiges Simulationsmodell und das intelligente Verhalten des Sensorkonzeptes waren Voraussetzung für die Realisierung und die Versuche mit dem ALDURO. Es wird mit Hilfe des Virtual Prototyping gezeigt, dass durch einen gezielten Entwurf neuer mechanischer Komponenten in Form räumlicher Mechanismen, verknüpft mit den nötigen Elementen aus Sensorik, Aktorik, Steuerung und Regelung sowie Informationsverarbeitung ein mechatronisches Gesamtsystem entsteht, mit dem eine hohe Systemfunktionalität erzielt werden kann.