Verhoeven, R.; Hiller, Manfred:
Singularität und Redundanz allgemeiner holonomer Manipulation
In: In Proceedings of the Kolloquium Getriebetechnik - Gerhard-Mercator-Universität - GH Duisburg, Fachgebiet Mechatronik Lotharstraße 1 47057 Duisburg, Germany, 1999, pp. 19 - 28
1999book article/chapter in collection
Mechanical Engineering
Title:
Singularität und Redundanz allgemeiner holonomer Manipulation
Author:
Verhoeven, R.;Hiller, ManfredUDE
LSF ID
1048
Other
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Abstract:

Der vorliegende Artikel stellt eine mathematische Beschreibung für holonome Manipulatoren vor, die es ermöglicht, Begriffe wie Singularität und Redundanz allgemein zu definieren. Die Betrachtung verschiedener Redundanztypen führt auf eine Deffinition der Begriffe "serieller", "paralleler" und "hybrider" Roboter, die sich allein aus den kinematischen Eigenschaften ergibt.