Abstract:

Seilgetriebene Plattformen mit paraleller topologischer Srucktur bilden ein konstrucktives Prinzip, das unter den Aspektern Leichtbauweise und schnell Dynamik ein reichhaltiges Forschungspotential beinhaltet, welches bisher nur in speziellen Anwendungsfällen bearbeitet wurde. Der vorliegende Artikel berichtet über den Stand der Arbeiten im Forschungsvorhaben "Seilgetriebene Stewart-Plattformen in Theorie und Anwendung (SEGESTA)". Dessen Ziel ist di umfassende Analyse dieses Manipulatortyps mit Schwerpunkt auf Fragen des Arbeitsraumes, der Vorwärtskinematik und der Trajektorienplanung. Begleitend zu den theoretischen Untersuchungen ist ein Prüfstand zur experimentellen Realisierung der Ergebnisse aufgebaut worden.