Verhoeven, R.; Hiller, Manfred:
Singularität und Redundanz allgemeiner holonomer Manipulation
In: In Proceedings of the Kolloquium Getriebetechnik - Gerhard-Mercator-Universität - GH Duisburg, Fachgebiet Mechatronik Lotharstraße 1 47057 Duisburg, Germany, 1999, S. 19 - 28
1999Buchaufsatz/Kapitel in Sammelwerk
Maschinenbau
Titel:
Singularität und Redundanz allgemeiner holonomer Manipulation
Autor*in:
Verhoeven, R.;Hiller, ManfredUDE
LSF ID
1048
Sonstiges
der Hochschule zugeordnete*r Autor*in

Abstract:

Der vorliegende Artikel stellt eine mathematische Beschreibung für holonome Manipulatoren vor, die es ermöglicht, Begriffe wie Singularität und Redundanz allgemein zu definieren. Die Betrachtung verschiedener Redundanztypen führt auf eine Deffinition der Begriffe "serieller", "paralleler" und "hybrider" Roboter, die sich allein aus den kinematischen Eigenschaften ergibt.