Verhoeven, R.; Hiller, Manfred:
Singularität und Redundanz allgemeiner holonomer Manipulation
In: In Proceedings of the Kolloquium Getriebetechnik - Gerhard-Mercator-Universität - GH Duisburg, Fachgebiet Mechatronik Lotharstraße 1 47057 Duisburg, Germany, 1999, S. 19 - 28
1999Buchaufsatz/Kapitel in SammelwerkMaschinenbau
Titel:
Singularität und Redundanz allgemeiner holonomer Manipulation
Autor(in):
Verhoeven, R.; Hiller, ManfredLSF

Abstract:

Der vorliegende Artikel stellt eine mathematische Beschreibung für holonome Manipulatoren vor, die es ermöglicht, Begriffe wie Singularität und Redundanz allgemein zu definieren. Die Betrachtung verschiedener Redundanztypen führt auf eine Deffinition der Begriffe "serieller", "paralleler" und "hybrider" Roboter, die sich allein aus den kinematischen Eigenschaften ergibt.